Sejarah awal dan Zaman Pertengahan

Den Haag sudah wujud sejak tahun 1230, ketika seorang bangsawan graaf Floris IV dari Belanda membina sebuah istana sederhana pada tanah Vrouwe Meilindis van Wassenaer. Pada tahun 1248 graaf Willem II, yang kemudian menjadi Maharaja Empayar Suci Rom, membina sebuah istana yang lebih baik pada sebuah empangan yang sekarang menjadi sebuah kolam bernama Hofvijver. Puteranya Floris V yang akhirnya menguruskan pembinaan sehingga gedung istana yang dikenali sebagai Ridderzaal ini selesai dibina setelah kemangkatan awal Willem.

Gedung Ridderzaal dan Binnenhof diperkuat, namun desa yang berada di sekelilingnya tidak pernah diberi hak kota, meski Den Haag merupakan tempat tinggal para bangsawan Holland. Kota Den Haag dapat tumbuh sebagai kompromi dari kota-kota utama Holland lainnya, namun pada masa yang sama kota-kota tersebut menghalangi Den Haag dari mendapatkan hak kota dan menjadi sebuah kota berbenteng.

Penaklukan

Kerana Den Haag tidak dilindungi tembok kota, maka bandar ini telah diserang pada tahun 1528 oleh seorang askar dari Gelderland bernama Maarten van Rossum yang membakar habisan kesemua bangunan di luar istana bangsawan di Den Haag.

Perang Lapan Puluh Tahun

Pada tahun-tahun awal Perang Lapan Puluh Tahun, Den Haag telah dijajah dan para penduduknya habis lari. Sewaktu kota Leiden dikepung Sepanyol, Den Haag merupakan markas besar dan pangkalan pihaak tersebut.

Sebenarnya sejak tahun 1400-an lagi Den Haag sudah memiliki beberapa ribu orang penduduk sehingga sebenarnya layak berstatus bandar dan bukan desa. Namun sebuah bandar pada ketika itu seharusnya memiliki kadar autonomi yang cukup tinggi sehinggalah para bangsawan (graaf atau graven) Holland dan pemerintah terkemudian, para pemerintah Bourgondia dan Habsburg, memilih untuk berkuasa secara penuh pada tempat tinggal mereka. Kemudian mulai tahun 1581, Republiek der Zeven Verenigde Nederlanden ("Republik Tujuh Wilayah Belanda Yang Bersatu") meneruskan status ini, kerana Den Haag merupakan tempat berdirinya Staten-Generaal, atau kawasan pentadbiran kerajaan yang tertinggi.

Dengan status tersebut Istana Stadhouder ("semacam pemerintahan") Holland juga terletak di Den Haag. Kemudian pada tahun 1580 terdapat perdebatan sengit mengenai nasib Den Haag yang mungkin akan dibangunkan lagi atau tidak. Kota Delft yang sangat berkuasa ketika itu kurang suka jika di daerah sekitarnya dibangunkan sebuah kota yang penting dan mungkin menjadi saingannya. Selain itu Delft juga menginginkan supaya Staten-Generaal masih tetap berada di kota itu. Akhirnya kata putus dibuat untuk membangun kembali kota Den Haag dan supaya Staten-Generaal tetap berada di kota ini.

Masa Emas

Pada tahun 1622 Den Haag memiliki penduduk sebesar 16,000 orang. Pada abad ke-17 Den Haag dikelilingi oleh parit-parit yang dikenali sebagai gracht dalam bahasa Belanda. Parit-parit oleh stadhouder pangeran Maurits dianggap sebagai peringkat awal daripada sebuah sistem pertahanan. Namun sistem pertahanan sejati yang semula direncanakan akhirnya tidak pernah siap.

Pada akhir abad ke-18, jumlah penduduk "desa" ini sudah mencapai 40,000 orang penduduk dan merupakan tempat ketiga di Belanda yang terbesar (setelah Amsterdam dan Rotterdam). Berkat keberadaan istana stadhouder, Staten-Generaal dan diplomat-diplomat asing serta kaum bangsawan (asing), Den Haag memiliki ciri khas aristokratik yang membedakannya dengan kebanyakan kota-kota di Belanda. Selain itu terdapat perbezaan yang besar antara permukiman kaum bangsawan di dekat Buitenhof dan Voorhout dengan daerah-daerah "desa" ini yang lebih merakyat.

Pasca Era Napoleon

Kemudian pada tahun 1806, pada masa pendudukan Perancis, barulah Den Haag diwartakan sebagai bandar raya. Namun pada masa itu sebuah tembok kota akan menghindari perkembangan kota. Oleh karena itu Den Haag tetap tidak memiliki tembok kota dan boleh berkembang secara leluasa. Setelah tahun 1850, kota ini terus berkembang melampaui parit-parit yang mengelilingi kota ini. Penduduknya kala itu berjumlah 70,000 orang. Pada sekitar 1870 jumlah penduduk mencapai 100,000 orang. Kemudian sekitar tahun 1900 pada akhir abad ke-19 dan awal abad ke-20, jumlah penduduk mencapai sebanyak 200,000 orang keseluruhannya.

Pada awal abad ke-20, pada sisi selatan pusat kota lama muncul banyak perkampungan rakyat yang padat. Sementara itu pada waktu yang sama di gumuk-gumuk di dekat pantai muncul tempat pemukiman orang-orang kaya. Pada waktu itu Den Haag juga memerankan peran yang penting dalam aliran seni lukisan yang dikenali dengan istilah Haagse School ("Aliran" atau "Sekolah Den Haag").

Lalu pada tahun 1899 di Den Haag diadakan "Persidangan Pertama Den Haag". Hal ini mengakibatkan didirikannya "Dewan Timbang Tara Antrabangsa" yang juga ada di Den Haag sampai sekarang. Seorang konglomerat Amerika Syarikat, Andrew Carnegie, menyumbang dana sebesar $1,500,000 untuk membangun Vredespaleis ("Istana Perdamaian"). Vredespaleis dibangun antara tahun 1907 dan 1913. Dewan Timbang Tara Antarabangsa ini akhirnya berpusat di Vredespaleis. Di kemudian hari Dewan Pengadilan Antarabangsa juga akan berpusat di Vredesplaies.

Setelah Perang Dunia Kedua

Belanda terlibat dalam Perang Dunia Kedua pada tanggal 10 Mei 1940. Kedudukannya sebagai kota pemerintahan Belanda menjadi sasaran penting tentera Jerman Nazi. Beberapa hari setelah Belanda diserang, Den Haag dikuasai dan dijadikan tempat pusat pemerintahan Jerman.

Pada masa-masa akhir Perang Dunia Kedua, pada 3 Mac 1945, bandar Den Haag dibom secara besar-besaran oleh Angkatan Udara United Kingdom di daerah perkampungan Bezuidenhout. Peristiwa ini menewaskan 510 orang penduduk Den Haag. Pengeboman dilakukan oleh Tentera Berikat untuk menghancurkan tempat-tempat pelancaran kenderaan roket V2 Jerman.

Kemudian setelah Hindia-Belanda merdeka dan menjadi Indonesia, sekitar pada tahun 1950, banyak penduduk kacukan Indonesia-Belanda yang kembali ke Belanda. Mereka banyak menetap di Den Haag dan membuat bandar ini mendapatkan ciri khas Indisch. Oleh kerana itu bandar ini juga sering dikenali sebagai weduwe van Indië ("janda Hindia(-Belanda)).

Akhir abad ke-20 dan awal abad ke-21

Pada akhir abad ke-20 dan awal abad ke-21, Den Haag mulai berkembang pesat. Projek-projek pembangunan besar dilaksanakan. Lalu Den Haag sebagai kota juga mengembangkan wilayahnya dan mencakup wilayah gemeente-gemeente sekitarnya kerana kekurangan tempat membangun.

Pengilhakan pertama terjadi pada tahun 1923. Kala itu Loosduinen dicakup Den Haag. Pada tahun 1994, sebahagian daerah Wateringen dicakup dan pada 1 Januari 2002, daerah-daerah sekitar seperti Leidschenveen dan Ypenburg diambil Den Haag. Tanah yang diambil sebelumnya termasuk wilayah Leidschendam, Pijnacker, Rijswijk, dan Voorburg.